| 【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 | 您所在的位置：网站首页 › roscore command not found › 【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 |
【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程
|
ROS安装指南
目录
ROS安装指南
前言
一、配置Linux清华镜像源
1.1 介绍
1.2 开始配置
二、安装ROS
2.1 ROS的介绍
2.1 开始安装：配置公钥
2.2 系统更新
2.3 安装ROS
三、配置ROS
3.1 初始化rosdep
3.2 环境变量设置
3.3 安装 rosinstall
3.4 测试ROS
3.5 安装完成
四、相关报错解决
4.1 rosdep update 报错
4.2 roscore 报错
4.2.1 报错内容
4.2.2 解决办法
4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错1
4.3.1 报错内容
4.3.2 解决办法
4.4 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错2
4.4.1 报错内容
4.4.2 解决办法
前言
由于自己装过两次 ROS，但是重头再来一遍还是遇到了很多困难。尤其是当遇到以前遇到过的问题，我依然会手足无措，翻边互联网的边边角角，试很多遍错才能解决问题。于是便萌发了写下这个ROS安装指南的想法。 这里整理了我安装 ROS 的流程以及遇到的所有问题，也提供了有效的解决方式，如有其他问题或者补充，欢迎评论区留言给我。 希望此篇 blog 能够对你产生一些帮助OvO 一、配置Linux清华镜像源 1.1 介绍我们在下载很多基础的工具请求的基本上是国外的服务器，这对于国内用户来说，无疑是非常糟糕的体验，其下载速度慢、请求失败往往成为很多刚入门Linux的小白最大的困扰。 不过好在国内有着稳定高速且免费的镜像网站，我们可以通过修改系统配置文件来享受这些优秀的网站资源。 清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple 中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 1.2 开始配置这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源 首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn) 在列表里选择自己的系统，这里我选择的是 Ubuntu，点击后面的问号图案
进入后选择自己的系统版本 20.04LTS
随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容，打开 Ubuntu 的终端，输入下面的命令 sudo apt update # 将 sources.list 拷贝到桌面 cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop # 打开 sources.list 进行编辑 sudo gedit /etc/apt/sources.list打开文件后，将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容，例如 # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # 预发布软件源，不建议启用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse然后保存关闭,这样清华源就配置好啦！ 二、安装ROS 2.1 ROS的介绍ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，虽然叫做操作系统，但并不是真正意义上的操作系统，而是一个面向机器人的开源的开发平台。 它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 2.1 开始安装：配置公钥在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。 公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 2.2 系统更新更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。 sudo apt-get update 2.3 安装ROS大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic 大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本 # Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-desktop-full # Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-desktop-full 三、配置ROS 3.1 初始化rosdep sudo rosdep init && rosdep update如果这里出现了报错问题，可以跳转至该文章的4.1部分 3.2 环境变量设置这里容易出错，大家直接复制粘贴就好 注意对应自己的版本修改目录名 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 3.3 安装 rosinstall sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential 3.4 测试ROS打开第一个终端窗口，运行 roscore roscore出现如下图的情况，就证明运行成功
打开第二个终端窗口，输入： rosrun turtlesim turtlesim_node当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了 打开第三个终端窗口，输入： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
到了这里，恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。 祝你日后的 ROS 学习也更加畅通无阻！ 四、相关报错解决 4.1 rosdep update 报错由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com，对于大部分人来说，该命令报错的原因主要是 timed out。 网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题，报错中仍然出现请求 raw.githubusercontent.com 时出现 timed out。 好在有我们的 鱼香ROS 大神基于 rosdep 源码写的 rosdepc ，专门服务国内ROS用户。 rosdepc: https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989 文章里写的教程非常详细，大家可以直接去参考这篇文章。 4.2 roscore 报错 4.2.1 报错内容 Resource not found: roslaunch ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file 4.2.2 解决办法注意将 noetic 替换为对应版本 sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch 4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错1 4.3.1 报错内容 Command 'rosrun' not found, but can be installed with: sudo apt install rosbash我们按照提示输入 sudo apt install rosbash发现根本不起作用 4.3.2 解决办法注意将 noetic 替换为对应版本 sudo apt install ros-noetic-rosbash 4.4 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错2 4.4.1 报错内容 [rospack] Error: package 'turtlesim' not found 4.4.2 解决办法注意将 noetic 替换为对应版本 sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim |
出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。【本文地址】